【簡(jiǎn)介：】?從reddit上面借用了一張圖過(guò)來(lái)。
四懸翼飛行器的 對(duì)角槳旋轉(zhuǎn)方向相同，相鄰槳旋轉(zhuǎn)方向相反。
直升機(jī)有尾旋翼的設(shè)計(jì) 是為了抵消主旋翼旋轉(zhuǎn)時(shí) 產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩，如果沒(méi)有尾旋翼

?從reddit上面借用了一張圖過(guò)來(lái)。

四懸翼飛行器的 對(duì)角槳旋轉(zhuǎn)方向相同，相鄰槳旋轉(zhuǎn)方向相反。

直升機(jī)有尾旋翼的設(shè)計(jì) 是為了抵消主旋翼旋轉(zhuǎn)時(shí) 產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)力矩，如果沒(méi)有尾旋翼 直升機(jī)的機(jī)體會(huì)向著主旋翼旋轉(zhuǎn)方向相反的方向自旋。

類(lèi)似的，四懸翼使用了兩對(duì)兒轉(zhuǎn)向相反的旋翼來(lái)互相抵消力矩。

為了保證四懸翼飛行器偏航角的穩(wěn)定，飛控模塊會(huì)調(diào)整四個(gè)電機(jī)的速度來(lái)保證這兩個(gè)旋轉(zhuǎn)力矩可以被互相抵消進(jìn)而保證飛機(jī)不會(huì)自旋。

同樣的，如果想要讓四懸翼轉(zhuǎn)向的話(huà)，只要打破這個(gè)平衡就可以了。

即按照?qǐng)D中的旋轉(zhuǎn)方向，增加 1 4 的轉(zhuǎn)速 減少 2 3 的轉(zhuǎn)速可以在保證姿態(tài)穩(wěn)定的條件下將飛機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)；減少 1 4 的轉(zhuǎn)速 增加 2 3 的轉(zhuǎn)速可以在保證姿態(tài)穩(wěn)定的條件下將飛機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。