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agv slam導(dǎo)航技術(shù)詳解?

作者:admin 發(fā)布時(shí)間: 2024-12-03 13:03:54

簡(jiǎn)介:】1.電磁導(dǎo)航早期的AGV多是用電磁導(dǎo)航,這種方案原理簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟,成本低,但是改變或擴(kuò)展路徑及后期的維護(hù)比較麻煩,并且AGV小車只能按固定路線行走,無法實(shí)現(xiàn)智能避讓,或通過控制系

1.電磁導(dǎo)航

早期的AGV多是用電磁導(dǎo)航,這種方案原理簡(jiǎn)單、技術(shù)成熟,成本低,但是改變或擴(kuò)展路徑及后期的維護(hù)比較麻煩,并且AGV小車只能按固定路線行走,無法實(shí)現(xiàn)智能避讓,或通過控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)更改任務(wù)。它是通過在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線,并加載低頻、低壓電流,使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng),AGV上的感應(yīng)線圈通過對(duì)導(dǎo)航磁場(chǎng)強(qiáng)弱的識(shí)別和跟蹤,實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。

2.磁帶導(dǎo)航

磁條導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近,不同之處在于采用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設(shè)金屬線,通過磁條感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。但相對(duì)于電磁導(dǎo)航AGV定位要精確很多,而且路徑的鋪設(shè)變更相對(duì)較容易,且成本更低,但是容易損壞,需要定期維護(hù)。

3.慣性導(dǎo)航

隨著陀螺儀技術(shù)的發(fā)展,AGV成功實(shí)現(xiàn)了髙精度導(dǎo)航。當(dāng)采用慣性導(dǎo)引方式時(shí),現(xiàn)場(chǎng)場(chǎng)地中需要安放用于定位的模塊。安裝有陀螺儀的AGV在行駛中通過對(duì)陀螺儀供給的角速度信號(hào)、測(cè)距編碼器供給的距離信號(hào)綜合起來進(jìn)行計(jì)算。同時(shí)在地面上的定位模塊還為AGV提供了實(shí)時(shí)的校正信號(hào),從而就可以實(shí)現(xiàn)AGV的自定位。這種導(dǎo)航具有導(dǎo)航精度十分高,技術(shù)特別先進(jìn),在各種現(xiàn)場(chǎng)都能夠使用等優(yōu)點(diǎn)。但是它與激光導(dǎo)航有著一樣缺點(diǎn):需要比較高的成本。

4.激光導(dǎo)航

目前,市面上的激光導(dǎo)航有兩種模式:

第一種是反光板導(dǎo)航,在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板,AGV通過發(fā)射激光束,同時(shí)采集由反射板反射的激光束,來確定其當(dāng)前的位置和方向,并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。

另一種則是SLAM導(dǎo)航,通過激光雷達(dá)對(duì)場(chǎng)景的觀測(cè),實(shí)時(shí)創(chuàng)建地圖并修正機(jī)器人位置,無需二維碼、色帶、磁條等人工布設(shè)標(biāo)志物,真正實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)環(huán)境的零改造。另一方面,通過激光雷達(dá)對(duì)障礙物的實(shí)時(shí)檢測(cè),有效規(guī)劃軌跡避開障礙物,提高人機(jī)混合場(chǎng)景的適用和安全性。

靈活度也要比其他導(dǎo)航方式強(qiáng),同時(shí)在定位程度上比較精準(zhǔn),但是,激光導(dǎo)航的制造成本高,對(duì)環(huán)境如外界光線,地面要求,能見度要求等要求較相對(duì)較高。

5.二維碼導(dǎo)航

二維碼導(dǎo)航屬于視覺識(shí)別。二維碼導(dǎo)航要比磁導(dǎo)航定位精確,在鋪設(shè)、改變路徑上也較容易,便于控制,對(duì)聲光無干擾。不過這種導(dǎo)航的AGV也需要定期維護(hù),如果有人來干涉或拉地牛叉車經(jīng)過,就容易把地上的二維碼碾壞,需要頻繁更換二維碼。因此,比較適合全自動(dòng)無人化的環(huán)境。對(duì)陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格,另對(duì)場(chǎng)地平整度有一定要求,價(jià)格較高。

其實(shí),每種導(dǎo)航方式均有自己的獨(dú)特之處和用武之地。磁帶導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)為:經(jīng)濟(jì)實(shí)惠并且消費(fèi)者容易進(jìn)行安裝,缺點(diǎn)為:如果行車路段有鐵(磁性體)時(shí),導(dǎo)引帶的磁力會(huì)受到影響而不能正常行車;二維碼導(dǎo)航導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)為:在鋪設(shè)、改變路徑容易,便于控制,精度高但地上的二維碼碾壞,需要頻繁更換二維碼;激光導(dǎo)引優(yōu)點(diǎn)為:定位精度高(可達(dá)±1mm)。

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