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這份心電圖報告寫得有點太復雜了！應該是多源性室性早搏的意思！多源性指的是早搏的發(fā)出點不同，心臟有左右兩個心室呢！這種早搏提示做射頻消融術的效果會不理想。
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無人機集群控制方法

方法如下：

集中式控制方法：編隊系統(tǒng)中的個體都會互相通信，互相傳遞速度、坐標位置、運動狀態(tài)等信息。采用此種控制方法的系統(tǒng)飛行效果較好，因為編隊系統(tǒng)中的每個無人機都知道編隊系統(tǒng)中所有的信息，能做出更加科學的飛行決策和路線。

分布式控制方法：就不存在上述信息量較大導致丟失的情況，無人機編隊系統(tǒng)中的個體只需要和領域的無人機進行通信，通信數據包以及通信鏈路都比較少。與集中式控制方法相對，采用此種控制方法的編隊系統(tǒng)飛行效果會差一些。

分散式控制方法中：編隊系統(tǒng)中的個體無人機之間不會進行通信，在編隊系統(tǒng)中，會約定好飛行固定點，系統(tǒng)中的無人機個體正常保持與固定點的相對關系就可以了。由此可見，采用此種控制方法的編隊系統(tǒng)計算量更小，但其帶來的編隊飛行效果是極差的，由于編隊系統(tǒng)中的無人機個體不相互通信，可能會帶來無人機之間的碰撞從而發(fā)生嚴重事故。

控制特點說明

由于集群對抗中信息的多元化和不完全、不確定性，對抗系統(tǒng)是一個復雜的動態(tài)隨機過程，空戰(zhàn)對抗態(tài)勢隨著時空不斷演化，每個無人機作為一個智能體必須依據不斷變化的態(tài)勢并依據一定的準則調整自己的策略，進行己方個體之間的合作、與對方的博弈。

因此，在充分分析無人機集群對抗演化過程特點及其內涵的基礎上，理解無人機集群對抗的非線性動態(tài)過程演化機制，利用系統(tǒng)動力學和復雜系統(tǒng)理論建立各種因素的相互作用和信息的傳遞關系的網絡拓撲架構，有利于對無人機集群對抗過程的定量和定性分析。

無人機自適應自主決策對抗行為。集群對抗中，無人機個體是直接動作發(fā)出和執(zhí)行者，無人機個體不斷與環(huán)境進行交互并相互作用，促使對抗過程不斷演化。

因此，集群對抗最終是要依賴于無人機的對抗規(guī)則，即無人機依據敵方態(tài)勢、友機態(tài)勢及自身飛行狀態(tài)、武器狀況、健康情況等因素，采取某種機動和攻擊策略，如攻擊敵機、威脅回避、支援友機、戰(zhàn)術協(xié)同，使在最大化對敵殺傷、對敵態(tài)勢、瓦解敵方意圖和最小化自身損失等方面的綜合效益取得最大化。