【簡介：】一、六自由度公式？一個(gè)桿件（剛體）在平面可以由其上任一點(diǎn)A的坐標(biāo)x和y，以及通過A點(diǎn)的垂線AB與橫坐標(biāo)軸的夾角等3個(gè)參數(shù)來決定，因此桿件具有3個(gè)自由度?！居?jì)算公式】F=3n－（2PL +Ph )

一、六自由度公式？

一個(gè)桿件（剛體）在平面可以由其上任一點(diǎn)A的坐標(biāo)x和y，以及通過A點(diǎn)的垂線AB與橫坐標(biāo)軸的夾角等3個(gè)參數(shù)來決定，因此桿件具有3個(gè)自由度。

【計(jì)算公式】F=3n－（2PL +Ph ) n:活動(dòng)構(gòu)件數(shù)，PL：低副約束數(shù)Ph:高副約束數(shù)。

計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng)：

復(fù)合鉸鏈－－兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)。復(fù)合鉸鏈處理方法：如有K個(gè)構(gòu)件在同一處形成復(fù)合鉸鏈，則其轉(zhuǎn)動(dòng)副的數(shù)目為（k-1）個(gè)。

局部自由度：構(gòu)件局部運(yùn)動(dòng)所產(chǎn)生的自由度，它僅僅局限于該構(gòu)件本身，而不影響其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)。局部自由度常發(fā)生在為減小高副磨損而將滑動(dòng)摩擦變?yōu)闈L動(dòng)磨擦所增加的滾子處。處理方法：在計(jì)算自由度時(shí)，從機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式中將局部自由度減去。

虛約束－－對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)實(shí)際不起作用的約束。計(jì)算自由度時(shí)應(yīng)去掉虛約束。虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的。常見有以下幾種情況：

兩構(gòu)件聯(lián)接前后，聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合。如：平行四邊形機(jī)構(gòu)，火車輪，橢圓儀。

二、三自由度和六自由度區(qū)別？

三自由度和六自由度是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的概念。

三自由度（three degrees of freedom）指的是機(jī)器人具有三個(gè)自由度，即可以沿著x、y、z軸進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。這使得機(jī)器人可以完成平面內(nèi)的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，但無法實(shí)現(xiàn)立體空間的旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)。

六自由度（six degrees of freedom）指的是機(jī)器人具有六個(gè)自由度，即可以沿著x、y、z軸進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，并可以繞著x、y、z軸進(jìn)行獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。這使得機(jī)器人可以完成平面內(nèi)的移動(dòng)和旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，還可以實(shí)現(xiàn)立體空間的旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)，因此可以更加靈活地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制和操作。

總的來說，三自由度和六自由度的主要區(qū)別在于機(jī)器人可以完成的運(yùn)動(dòng)類型和操作場景的不同。三自由度的機(jī)器人適用于一些簡單的運(yùn)動(dòng)控制和操作任務(wù)，而六自由度的機(jī)器人則可以完成更加復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制和操作任務(wù)。

三、六自由度與五自由度的區(qū)別？

自由度是指一個(gè)物體可以自由運(yùn)動(dòng)的維度，任意一個(gè)物體，不加任何約束固定的話，自由度是有6個(gè)，以物體為原點(diǎn)，作一個(gè)空間坐標(biāo)系，那么這6個(gè)自由度可以描述為：沿X軸，沿Y軸，沿Z軸，以及繞X軸，繞Y軸，繞Z軸，這6個(gè)運(yùn)動(dòng)方向。那么對于5自由度，也就是說在這6個(gè)自由度中，通過增加約束，限制了其中的某一個(gè)運(yùn)動(dòng)方向的自由度。

四、六自由度機(jī)械臂好處？

四軸機(jī)械手和六軸關(guān)節(jié)式機(jī)械手。其中，四軸機(jī)械手是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)械手則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。 　　四軸機(jī)械手 　　小型裝配機(jī)械手中，“四軸機(jī)械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)械手的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng)。 　　機(jī)械手的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱為羽毛（quill）的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。 　　這種獨(dú)特的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)械手具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。在包裝應(yīng)用中，四軸機(jī)械手擅長高速取放和其他材料處理任務(wù)。 　　六軸機(jī)械手 　　六軸機(jī)械手比四軸機(jī)械手多兩個(gè)關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動(dòng)自由度”。 　　六軸機(jī)械手的第一個(gè)關(guān)節(jié)能像四軸機(jī)械手一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)。此外，六軸機(jī)械手有一個(gè)“手臂”，兩個(gè)“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。 　　六軸機(jī)械手更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。

五、六自由度平臺原理是？

六自由度運(yùn)動(dòng)平臺原理　　是由六支作動(dòng)筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六支作動(dòng)筒的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)?？蓮V泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機(jī)的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的研制，涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是傳動(dòng)及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在傳動(dòng)和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。

六、六自由度原理是什么？

六自由度原理：六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是由六支作動(dòng)筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺組成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六支作動(dòng)筒的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

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???六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是傳動(dòng)及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在傳動(dòng)和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。

七、六自由度焊接機(jī)器人哪六個(gè)自由度？

腰轉(zhuǎn)、大臂轉(zhuǎn)、小臂轉(zhuǎn)、腕轉(zhuǎn)、腕擺及腕捻

八、飛機(jī)為啥有6個(gè)自由度？

以飛機(jī)機(jī)身建立三維坐標(biāo)系，

　　機(jī)身可以有如下運(yùn)動(dòng)。

　　x方向平動(dòng)，繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng);

　　y方向平動(dòng)，繞y軸轉(zhuǎn)動(dòng);

　　z方向平動(dòng)，繞z軸轉(zhuǎn)動(dòng);

　　飛機(jī)機(jī)身要能靜定至少要約束住這六個(gè)運(yùn)動(dòng)。所以飛機(jī)有六個(gè)自由度。

九、六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)？

特點(diǎn)是承重強(qiáng)、易反解、加速度高和誤差小。

十、六自由度是什么意思？

物體在空間具有六個(gè)自由度，即沿x、y、z三個(gè)直角坐標(biāo)軸方向的移動(dòng)自由度和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度 。因此，要完全確定物體的位置，就必須清楚這六個(gè)自由度。

依據(jù)特定的軌跡完成平臺在空間六個(gè)自由度（X、Y、Z、α、β、γ）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。