【簡介：】想知道什么是工業(yè)機(jī)器人，就要先知道工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程，這樣更為方便的理解工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)的原因，以及現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人為啥是這個(gè)外觀形態(tài)？
1930-1960年代
伴隨伺服系統(tǒng)技術(shù)，
想知道什么是工業(yè)機(jī)器人，就要先知道工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷程，這樣更為方便的理解工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)的原因，以及現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人為啥是這個(gè)外觀形態(tài)？
1930-1960年代
伴隨伺服系統(tǒng)技術(shù)，以及計(jì)算機(jī)技術(shù)在美國產(chǎn)生，美國科學(xué)領(lǐng)域的研究人員開始著手在機(jī)械手方面研發(fā)。（看清楚了啊，美國的伺服技術(shù)確實(shí)發(fā)展很早）
第一臺真正意義上的工業(yè)機(jī)器人，是在計(jì)算發(fā)展起來后出現(xiàn)。在1959年之前，有很長時(shí)間的發(fā)展歷程，第一臺機(jī)器人的制造是美國人恩格爾伯格，制造的第一臺五軸機(jī)器人，應(yīng)用于壓鑄領(lǐng)域。
（五軸機(jī)器人應(yīng)用）
第一機(jī)器人其實(shí)已經(jīng)采用了計(jì)算機(jī)控制，同時(shí)也使用了分離式固體數(shù)控元件，在沒有磁盤的年代采用的裝有存儲信息的磁鼓，能夠記憶完成180個(gè)工作步驟。
1960年也被稱為機(jī)器人的元年。
1960-1980年代：工業(yè)機(jī)器人逐步進(jìn)入汽車行業(yè)
第一臺機(jī)器人發(fā)展后，恩格爾伯格以及合伙人的Unimation公司逐步上了正軌，但是在工業(yè)機(jī)器人漸漸有起色的時(shí)候，這兄弟把公司給賣了。
1973年，現(xiàn)代意義上的關(guān)節(jié)機(jī)器人開始出現(xiàn)。這時(shí)候的工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動已經(jīng)變成電驅(qū)動，采用電機(jī)驅(qū)動。
左邊是1973年IRB-6六軸機(jī)器人，這是現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)模型，后期的不少產(chǎn)品都有借鑒這個(gè)機(jī)器人的影子。
右圖是scara機(jī)器人的原型，1978年日本Hitata公司制造出第一臺scara機(jī)器人，scara機(jī)器人的原理和模型是日本在電子產(chǎn)業(yè)發(fā)展中發(fā)展起來的。
基于這幾大類，基本上奠定了工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)器人類型。
1980年后的工業(yè)機(jī)器人市場是日本人的天下。
1973年，仍然還是富士通公司的稻葉清右引入美國的伺服電機(jī)技術(shù)，率先應(yīng)用在當(dāng)時(shí)的加工中心里面。
而后，開始主導(dǎo)開發(fā)工業(yè)機(jī)器人，1974年FANUC機(jī)器人公司建立，并與1976年推向市場。
真正讓fanuc發(fā)展最快的是其同美國GE合資進(jìn)入美國，并且快速的占領(lǐng)美國數(shù)控系統(tǒng)市場，同時(shí)也將工業(yè)機(jī)器人打入了美國汽車廠商內(nèi)部。
fanuc專利申請量變化曲線
日本機(jī)器人的銷量變化趨勢。
日本機(jī)器人的發(fā)展基本奠定了，全球早起機(jī)器人發(fā)展的模式以及格局。
1985年，工業(yè)機(jī)器人開始應(yīng)用在汽車焊裝線上面，這一應(yīng)用，讓工業(yè)機(jī)器人發(fā)展得到了騰飛，整個(gè)焊裝線容納了工業(yè)機(jī)器人50%以上的產(chǎn)量。
1989年，SONY第一次將將scara機(jī)器人應(yīng)用于VCR裝配線上面。
從以上機(jī)器人的基本發(fā)展歷程，大體上就能夠理解機(jī)器人的出現(xiàn)，以及機(jī)器人形態(tài)，包括機(jī)器人出現(xiàn)的原因了。
那么下面就是比較枯燥的，機(jī)器人基本形態(tài)構(gòu)成了。
形成了通用機(jī)器人+細(xì)分行業(yè)應(yīng)用機(jī)器人的模式。
各個(gè)種類機(jī)器人：
在不斷的發(fā)展和探索中，最后形成了，四軸，六軸，scara，delta這幾大機(jī)器人類型。
這種依靠控制系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動控制，使用伺服電機(jī)作為驅(qū)動的機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)，就是工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。
機(jī)器人基本構(gòu)成是由：
工業(yè)機(jī)器人一個(gè)關(guān)節(jié)，叫一個(gè)軸：
機(jī)器人結(jié)構(gòu)爆炸圖
怎么定義工業(yè)機(jī)器人呢？
具備的特點(diǎn)是：用工程的方法實(shí)現(xiàn)人體所持有的動作功能，以完成這些功能所必要的智能。
說白了就是機(jī)器人可以編程，可以重復(fù)使用，一臺機(jī)器人可以應(yīng)用在不同領(lǐng)域，這也就是我們常說的柔性化。所謂的柔性化，對應(yīng)的是專用的固定的功能。例如車床就就是固定的，沒有柔性化的機(jī)械。
總結(jié)：如今工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在各個(gè)行業(yè)得到使用，大部分都見過工業(yè)機(jī)器人。未來，工業(yè)機(jī)器人使用量仍會不斷增加。
